Бајина Башта је насељена непрекидно последњих 7000 година. Најстарије досада познато насеље потиче из периода Старчевачке културе раног неолита. Насеље је у науци познато као Кременило и налази се у данашњој Вишесави удаљено 2.5 км од самога центра Бајине Баште. Становници су се бавили претежно земљорадњом о чему сведоче орнаменти пронађени на грнчарији али и сточарством. Ископавања током 60-тих година XX века показала су континуитет насеља кроз читав неoлит све до самог прелаза у метално доба.
Предмети из налазишта Кременило
Из енеолита, односно прелазног доба од неолита ка металном добу, потиче насеље Јовин брег чија грначарија нам открива комуникацијске везе овог насеља са становницима Паноније. Део археолошких налаза из Кременила и Јовиног брега данас је изложено у ходнику ОШ ’’Рајак Павићевић’’ у Бајиној Башти.
Као градско насеље, Бајина Башта је настала средином 19. века када је кнез Александар Карађорђевић је 12. јула 1858. године издао решење о оснивању варошице Бајина Башта. Тада се дотадашње среско седиште премешта из Рогачице (насеље на око 12 км низводно од Бајине Баште) у Бајину Башту. Од тада па све до данас, на десној обали Дрине, у подножју планине Таре, смештен је центар општине.
Постоји више легенди о настанку имена Бајина Башта које покушавају да одгонетну како је центар некадашњег Рачанског среза добио то име. Оно што је неспорно је да се име градића у срцу Подриња везује за баште које су од давнина красиле долину између планине Таре и реке Дрине.
Најчешће помињана легенда име града у подножју планине Таре и загрљају реке Дрине везује за знаменитог српског хајдучког харамбашу и витеза Бају Пивљанина. Његово име је дубоко урезано у народно предање и по њему су назив добили многи топоними на простору српских земаља, а повест га је забележила као истакнуту историјску личност XVII века. Бају Николића Пивљанина овековечио је и велики Његош у „Горском Вијенцу“, а његово име је део како историје тако и усмене и писане књижевности, мита и легенде. Чињеница је да је највећи број становништва Бајине Баште старином пореклом са простора Црне Горе, Брда и Херцеговине где је име овог јунака било посебно јако утиснуто у народну свест као симбол отпора Турцима и српске борбе за слободу док је и он сам у борбама и ратним походима долазио све до Дрине. Иако прецизно није утврђено где су завршили потомци овог јунака у неколико докумената помиње се њихово пресељење у ове делове Србије тако да постоји могућност да је и на тај начин име јунака прослављеног у борбама са османлијама везано за ову област у времену ослобођења од вековног завојевача.
Интензиван eкономски развој је почео 1966. године, када је свечано пуштена у рад Хидроелектрана „Перућац“, друга по величини у Србији. Тако је, некад омалена варош на обали моћне реке, Бајина Башта, по попису из 2011. године стигла до завидног броја од 26.043 становника.
Манастир Рача
Најзаначајнију и најатрактивнију културно-историјску вредност на територији Бајине Баште представља манастир Рача. Храм Вазнесења Христовог, је смештен у селу Рача, 6 км, западно од Бајине Баште, на обронцима Таре, месту изласка реке Раче из њеног живописног кањона.
По предању манастир је у другој половини XIII века подигао краљ Драгутин. У току своје историје манастир је два пута рушен до темеља, да би данашњу физиономију добио 1835. године. За време другог светског рата овде је од Немаца склоњено Мирослављево Јеванђеље, најстарија српска књига написана у 12. веку. Део светих мошти Краља Драгутина од недавно се налазе у овом храму.
Пред сами Први српски устанака манастир је обновио игуман хаџи Мелентије Стефановић. Током устанака хаџи Мелентије постаје један од вођа устанка против Турака. Године 1813. Турци спаљују манастир као знак одмазде. Милош Обреновић га обнавља 1813. Године.
Највредније предмете манастирске збирке чине Србљак из 1761. године, руско издање Јевањђеља из XII века и Војводски барјак, Хаџи Мелентија Стефановића из Првог српског устанка. Унутрашњост манастира украшена је иконама и фрескама, а манастирски иконостас са две иконе Исуса и Богородице, дело Георгија Бакаловића из 1840. године, сматра се једним од најлепших у Србији.
Црквено здање у Рачи релативно је великих димензија. Дужина подужног брода, заједно са апсидом и дебљином зидова, износи око 23 метра, ширина око 8,5 метара.Трансепт има дужину око 15,5 метара, ширину око 9 метара. Висина гребена крова подужног брода је 12,5 метара, крова кубета до подножја крсте око 20 метара.
Рачанска преписивачка школа
Рачанска преписивачка школа се налазила на око 40 минута хода уз речицу Рачу, близу врела Лађевац. Поред преписивања украшавали су рукописе и цртали декоративне елементе по књигама. Њихова дела су непролазне духовне и уметничке вредности. До сада откривено је око 40 записа и 15 богослужбених књига из овог периода, а рачански рукописи данас се налазе по музејима широм Европе. Школа је прекинула рад 1690. године, када су се монаси придружили великој сеоби Срба .
После сеобе рад преписивачке школе наставља се у Угарској,а обнавља је Кипријан Рачанин. Име Рачанин, монаси додају уз своје име као подсећање на свој духовни центар, манастир Рачу и као напомену да су следбеници рачанске књижевне и преписивачке школе. Рачански калуђери-преписивачи су ово место још у 17. веку називали Бања јер је тепература воде 17 °C целе године.
У непосредној близини Лађевца, коме се до изградње пешачке стазе врло тешко приступало, налази се испосница посвећена Светом Ђорђу. Остаци средњовековне скрипторије још постоје и у фази су истраживања.
У најизразитије вредности Бајине Баште спадају и црква брвнара у Дубу (настала 1792.год. спада међу наше највеће и најлепше цркве ове врсте), Солотушки Град, те савремена спомен-обележја у граду и на Тари.