Bajina Bašta je naseljena neprekidno poslednjih 7000 godina. Najstarije dosada poznato naselje potiče iz perioda Starčevačke kulture ranog neolita. Naselje je u nauci poznato kao Kremenilo i nalazi se u današnjoj Višesavi udaljeno 2.5 km od samoga centra Bajine Bašte. Stanovnici su se bavili pretežno zemljoradnjom o čemu svedoče ornamenti pronađeni na grnčariji ali i stočarstvom. Iskopavanja tokom 60-tih godina XX veka pokazala su kontinuitet naselja kroz čitav neolit sve do samog prelaza u metalno doba.

Predmeti  iz nalazišta Kremenilo

Iz eneolita, odnosno prelaznog doba od neolita ka metalnom dobu, potiče naselje Jovin breg čija grnačarija nam otkriva komunikacijske veze ovog naselja sa stanovnicima Panonije. Deo arheoloških nalaza iz Kremenila i Jovinog brega danas je izloženo u hodniku OŠ ’’Rajak Pavićević’’ u Bajinoj Bašti.

Kao gradsko naselje, Bajina Bašta je nastala sredinom 19. veka kada je knez Aleksandar Karađorđević je 12. jula 1858. godine izdao rešenje o osnivanju varošice Bajina Bašta. Tada se dotadašnje sresko sedište premešta iz Rogačice (naselje na oko 12 km nizvodno od Bajine Bašte) u Bajinu Baštu. Od tada pa sve do danas, na desnoj obali Drine, u podnožju planine Tare, smešten je centar opštine.

Postoji više legendi o nastanku imena ovog grada. Najčešće pominjana je ona da je u tursko vreme, na prostoru današnjeg grada, neki turčin po imenu Baja imao velike bašte, pa tako ostade ime Bajina Bašta.

Intenzivan ekonomski razvoj je počeo 1966. godine, kada je svečano puštena u rad Hidroelektrana „Perućac“, druga po veličini u Srbiji. Tako je, nekad omalena varoš na obali moćne reke, Bajina Bašta, po popisu iz 2011. godine stigla do zavidnog broja od 26.043 stanovnika.

Manastir Rača

Najzanačajniju i najatraktivniju kulturno-istorijsku vrednost na teritoriji Bajine Bašte predstavlja manastir Rača. Hram Vaznesenja Hristovog, je smešten u selu Rača, 6 km, zapadno od Bajine Bašte, na obroncima Tare, mestu izlaska reke Rače iz njenog živopisnog kanjona.

Po predanju manastir je u drugoj polovini XIII veka podigao kralj Dragutin. U toku svoje istorije manastir je dva puta rušen do temelja, da bi današnju fizionomiju dobio 1835. godine. Za vreme drugog svetskog rata ovde je od Nemaca sklonjeno Miroslavljevo Jevanđelje, najstarija srpska knjiga napisana u 12. veku. Deo svetih mošti Kralja Dragutina od nedavno se nalaze u ovom hramu.

Pred sami Prvi srpski ustanaka manastir je obnovio iguman hadži Melentije Stefanović. Tokom ustanaka hadži Melentije postaje jedan od vođa ustanka protiv Turaka. Godine 1813. Turci spaljuju manastir kao znak odmazde. Miloš Obrenović ga obnavlja 1813. Godine.
Najvrednije predmete manastirske zbirke čine  Srbljak iz 1761. godine, rusko izdanje Jevanjđelja iz XII veka i Vojvodski barjak, Hadži Melentija Stefanovića iz Prvog srpskog ustanka. Unutrašnjost manastira ukrašena je ikonama i freskama, a manastirski ikonostas sa dve ikone Isusa i Bogorodice, delo Georgija Bakalovića iz 1840. godine, smatra se jednim od najlepših u Srbiji.

Crkveno zdanje u Rači relativno je velikih dimenzija. Dužina podužnog broda, zajedno sa apsidom i debljinom zidova, iznosi oko 23 metra, širina oko 8,5 metara.Transept ima dužinu oko 15,5 metara, širinu oko 9 metara. Visina grebena krova podužnog broda je 12,5 metara, krova kubeta do podnožja krste oko 20 metara.

Račanska prepisivačka škola

Račanska prepisivačka škola se nalazila na oko 40 minuta hoda uz rečicu Raču, blizu vrela Lađevac. Pored prepisivanja ukrašavali su rukopise i  crtali dekorativne elemente po knjigama. Njihova dela su neprolazne duhovne i umetničke vrednosti. Do sada  otkriveno je oko 40 zapisa i 15 bogoslužbenih knjiga iz ovog perioda, a račanski rukopisi danas se nalaze po muzejima širom Evrope. Škola je prekinula rad 1690. godine, kada su se monasi pridružili velikoj seobi Srba .

Posle seobe rad prepisivačke škole nastavlja se u Ugarskoj,a obnavlja je Kiprijan Račanin. Ime Račanin, monasi dodaju uz svoje ime kao podsećanje na svoj duhovni centar, manastir Raču i kao napomenu da su sledbenici račanske književne i  prepisivačke škole.  Račanski kaluđeri-prepisivači su ovo mesto još u 17. veku nazivali Banja jer je teperatura vode 17 °C cele godine.

U neposrednoj blizini Lađevca, kome se do izgradnje pešačke staze vrlo teško pristupalo, nalazi se isposnica posvećena Svetom Đorđu. Ostaci srednjovekovne skriptorije još postoje i u fazi su istraživanja.

U najizrazitije vrednosti Bajine Bašte spadaju i crkva brvnara u Dubu (nastala 1792.god. spada među naše najveće i najlepše crkve ove vrste), Solotuški Grad, te savremena spomen-obeležja u gradu i na Tari.